Juan I de Portugal impulsó la fundación de este monasterio para conmemorar su victoria en la batalla de Aljubarrota (1385) que tuvo como escenario el lugar de este nombre, al sur de aquí. La casa fue fundada hacia el 1387 y aunque inicialmente se hubiera pensado en entregarlo a los cistercienses de Alcobaça, finalmente fue ocupado por los dominicos y se dedicó a Nossa Senhora da Vitória. Se convirtió panteón real de la dinastía de Avis, que reinó Portugal durante dos siglos. Fue el mismo Juan I quien se encargó de la construcción del complejo monástico, obra que ya se había comenzado en 1387. Las obras se desarrollaron durante los años siguientes, resultando una construcción de grandes dimensiones. La iglesia estaría ya terminada en 1426.

El resultado es un conjunto formado por una gran iglesia de tres naves, con crucero donde se abren los cinco ábsides. Al sur de la iglesia se construyó la capilla funeraria del fundador del monasterio. El rey Duarte, hijo del fundador, comenzó la construcción de un panteón detrás de la capilla mayor de la iglesia, obra comenzada en 1434 y que quedó inacabada y ahora el lugar es conocido como las Capelas Imperfeitas. Al norte se encuentra el claustro grande, con sus dependencias, como la sala capitular y más allá el claustro de Afonso V, del siglo XV. En 1755 el monasterio fue víctima de un terremoto y en 1810 de las tropas de Napoleón, que lo saquearon. Resultó exclaustrado en 1834, momento que quedó abandonado. En la segunda mitad del siglo XIX comenzaron las obras de restauración de las construcciones.