L'impulsor de la fundació d’aquesta canònica fou Diego Martínez de Villamayor, personatge noble que va ocupar alts càrrecs a la cort castellana, concretament durant els regnats d’Alfons VII, Sanç III i Alfons VIII. El 1165, Alfons VIII va entregar el monestir benedictí de San Andrés de Valvení a Diego Martínez, el qual el va posar a disposició del monestir cistercenc de Valbuena, que s’en va fer càrrec i que més endavant es va traslladar a Palazuelos on encara es conserva l’església de la casa cistercenca del mateix nom. Diego va participar també en la fundació del monestir de Santa María de Sandoval, en unes terres donades pels seus sogres Pedro Ponce de Minerva i Estefanía Ramírez, i a més va ingressar a aquella comunitat.

El 1169, Diego Martínez va fundar aquesta abadia de Benevívere en ple Camí de Sant Jaume, prop de Carrión, on hi tenia propietats d’origen familiar. Al seu front hi va posar l’abat Pascual, del que hom té notícies des del 1173. Es tractava d’una abadia canonical seguidora de la Regla de Sant Agustí i que el fundador va dotar d’unes constitucions particulars. A més de la casa monàstica, també hi va establir un hospital per atendre els pelegrins, l’hospital de San Torcuato. Des dels seus inicis la casa va gaudir del privilegi d’exempció i la mateixa fundació fou aprovada des de la Santa Seu pels papes Alexandre III (1179) i el seu successor Luci III (1183). El fundador va morir el 1176 i el mateix any va atorgar testament a favor de Benevívere i el seu hospital. D’aquesta abadia hi depenien la de Santa María de Trianos (Lleó) i la de Santa María de Villalbura (Burgos), a més d’altres priorats de menor entitat. Benevívere va mantenir la seva activitat fins l’exclaustració, un cop abandonat, les construccions van servir de pedrera i actualment les restes conservades in situ són escasses.