El impulsor de la fundación de esta canónica fue Diego Martínez de Villamayor, personaje noble que ocupó altos cargos en la corte castellana, concretamente durante los reinados de Alfonso VII, Sancho III y Alfonso VIII. En 1165, Alfonso VIII entregó el monasterio benedictino de San Andrés de Valvení a Diego Martínez, el cual lo puso a disposición del monasterio cisterciense de Valbuena, que se hizo cargo de él y más adelante se trasladó a Palazuelos donde todavía se conserva la iglesia de la casa cisterciense del mismo nombre. Diego participó también en la fundación del monasterio de Santa María de Sandoval, en unas tierras entregadas por sus suegros Pedro Ponce de Minerva y Estefanía Ramírez, y además ingresó en aquella comunidad.

En 1169, Diego Martínez fundó esta abadía de Benevívere en pleno Camino de Santiago, cerca de Carrión, donde tenía propiedades de origen familiar. A su frente se puso el abat Pascual, del que se tiene noticias desde el 1173. Se trataba de una abadía canonical seguidora de la Regla de San Agustín y el fundador lo dotó de unas constituciones particulares. Además de la casa monástica, también estableció un hospital para atender a los peregrinos, el hospital de San Torcuato. Desde sus inicios la casa disfrutó del privilegio de exención y la misma fundación fue aprobada desde la Santa Sede por los papas Alejandro III (1179) y su sucesor Lucio III (1183). El fundador murió en 1176 y el mismo año otorgó testamento a favor de Benevívere y su hospital. De esta abadía dependían la de Santa María de Trianos (León) y la de Santa María de Villalbura (Burgos), además de otros prioratos de menor entidad. Benevívere mantuvo su actividad hasta la exclaustración, una vez abandonado, las construcciones sirvieron de cantera y actualmente los restos conservados in situ son escasos.